El segundo gran poema épico griego, tras la Ilíada, es la Odisea. Ésta nos narra el azaroso viaje que durante diez años hizo Odiseo (Ulises) hasta poder regresar a su tierra y volver a ver a su familia.
Su camino de regreso está plagado de aventuras y, sobre todo, de desventuras. Naufragan varias veces, deben luchar contra monstruos (como Escila y Caribdis, las sirenas que tenían cuerpo de ave y cabeza de mujer y cuyos cantos atraían a los marineros para hacerlos morir...) y ninfas y hechiceras como Calipso o Circe que se enamoran de nuestro protagonista e intentan retenerlo. Sus compañeros van muriendo a pesar de la astucia de Odiseo para escapar de los peligros, como cuando engañó a un hijo de Poseidón, el cíclope Polifemo, al que emborrachó y cegó para poder escapar de su cueva y así no ser devorados por él.
Odiseo/Ulises no para de luchar por volver a su hogar mientras que Poseidón se lo impide como castigo al daño causado a su hijo. Gracias a los consejos del espíritu del adivino Tiresias, consigue aplacar a Poseidón y volver a Ítaca, pero para entonces todos sus compañeros han muerto.
Sus desventuras no terminan con su regreso. Puesto que ha estado ausente durante muchos años y nadie ha tenido notica alguna de él, su palacio se ha llenado de pretendientes que quieren conseguir la mano de su esposa Penélope y con ella el trono y todas sus posesiones. La juventud de su hijo Telémaco ha impedido que éste se hiciese cargo del trono y pudiera librarse de ellos. Penélope le sigue queriendo y no desea casarse con nadie más, pero la presionan tanto que inventa una treta: dice estar tejiendo la mortaja para su suegro, sólo podrá contraer nuevo matrimonio cuando la termine. De día teje y teje sin parar, pero de noche deshace gran parte de lo hecho para retrasar el momento de elegir marido. Mientras esperan los pretendientes viven y celebran banquetes constantemente a costa de las posesiones de Odiseo y Penélope.
Cuando Odiseo consigue llegar a las orillas de su querida isla se hace pasar por un vagabundo, y con la ayuda de Atenea, que siempre le protege y le defiende ante el resto de dioses, trama una terrible venganza contra todos aquellos que ultrajan a su hijo, están acabando con sus bienes y pretenden a su esposa. Para ello cuenta con la ayuda de su hijo y de dos criados fieles, pero sabe que hay otros servidores que están a favor de sus enemigos.
Llega al palacio pidiendo limosna y hospitalidad, donde es insultado y golpeado por los pretendientes, pero aún así se le acepta en palacio, y la sirvienta que le lava los pies como símbolo de hospitalidad le reconoce por la cicatriz que tiene Odiseo en la pierna. El rey debe pedirle que guarde silencio, y que oculte lo que sabe a todos e incluso a la reina porque necesita pasar desapercibido si quiere deshacerse de los pretendientes. Consigue convencerles de que la mejor forma de resolver de una vez por todas con quien se tiene que casar Penélope es participar en una competición: el que consiga hacer pasar una flecha a través de los ojos de doce hachas alienadas se casará con la reina y será rey.
¿Qué treta prepara Odiseo para esos parásitos? El arco con el que deben hacer el tiro no puede ser cualquiera, sino una arco de gran potencia que pertenecía al rey Odiseo. Los pretendientes no son capaces de tensarlo siquiera para colocarle la cuerda necesaria para hacer el tiro, ante lo que el vagabundo se ofrece para participar. A pesar de la incredulidad y las burlas, consigue tensar el arco y que su flecha pase por los huecos de todas las hachas. En ese mismo momento da a conocer su verdadera personalidad mientras los criados fieles cierran las puertas de la sala e inicia su venganza.
Junto con Telémaco y sus dos fieles criados, y la ayuda de Atenea que impide que les hieran, va dando muerte a cada uno de los pretendientes y a todos los servidores que les habían apoyado siendo infieles a su rey.
Después de esta matanza, ordena a las criadas limpiar las salas y quemar azufre en todos los fuegos del palacio para purificarlo, y exige a los que le fueron fieles que no mostrasen signos de alegría por la muerte de los pretendientes puesto que no era bueno mostrar júbilo por la muerte de tantas personas... Y, por fin, se reencuentra con Penélope. Después de veinte años de separación ésta no le reconoce, y le toma por un advenedizo que con las mismas pretensiones de los anteriores: conseguir un trono y una fortuna sin merecerlo. Para aclarar sus dudas le prueba haciéndole preguntas que sólo el verdadero Odiseo puede responder correctamente. Cuando él supera la prueba todos le aceptan definitivamente como rey.
¿Por fin nuestro héroe podrá disfrutar de su familia? ¡No! Las enfurecidas familias de los hombres que ha asesinado quieren venganza y le retan, comienzan a luchar pero la diosa Atenea desciende y les obliga a llegar a un acuerdo: ahora que Ítaca ha recuperado a su rey y que el castigo a los pretendientes ha sido por sus injustos abusos debe reinar la paz en la isla.
A pesar de todo ellos, la de Odiseo no es la historia más desdichada de los victoriosos helenos. Si ya sabemos que el temible Aquiles murió en Troya, muchos de los que volvieron fueron muriendo poco después, como fue el caso de Agamenón, asesinado por el amante de su esposa Clitemnestra (y hermana de Helena).
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